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管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术

来源 :沈阳工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：rttrthjfds

【摘 要】

：

针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元(inertial measurment unit,IMU)初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubat

【作 者】

：

杨洋 杨理践 董梅 

【机 构】

：

沈阳工业大学大学信息科学与工程学院,辽宁大学物理学院,中国民用航空局东北地区空中交通管理局

【出 处】

：

沈阳工业大学学报

【发表日期】

：

2013年06期

【关键词】

：

捷联惯导 初始对准 地理坐标测量 姿态角 一阶马尔科夫 惯性测量单元 Unscented粒子滤波 CUBATURE Kalman滤波 strapdown ine 

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针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元(inertial measurment unit,IMU)初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubature Kalman滤波(Cubature Kalman filtering,CKF)算法对非线性模型进

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