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过程神经网络是传统神经网络的拓展，增加了一个对于时问的聚合算子，从而更好地模拟了生物神经元的信息处理机制．这是由于水下机器人运动控制系统的输入、输出均是随时间连续变化的过程量．结合S函数和预先规划思想，建立水下机器人过程神经元的运动控制模型．仿真试验证明，该新型控制模型，对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点．