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基于模块化的可重构并联机构,搭建Delta型机器人运动平台。结合该机构中各连杆之间的几何关系,建立运动学模型。再根据运动学的分析,求解其末端的工作空间。先将机构拆分为三条子链,再利用曲面包络理论对三条子链逐一进行子空间边界曲面的求解,并在Matlab环境下通过仿真得到工作空间的三维立体图形,实现的工作空间的可视化求取。