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机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪，必须采用动态的规划算法．本文在快速随机搜索树算法的基础上，采用滚动时间帧的思想，周期性地采集环境信息与目标运动状况，来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置．在每个周期内用BIAS-RRT来引导机器人行走，以适应障碍物与目标运动方向的变化．仿真结果表明，该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标．