【摘 要】
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为了对结肠进行微创无创检查,依据仿生学原理,使用微细加工技术,开发了一种基于电磁蠕动的仿蚯蚓微机器人结肠镜样机,进行了离体肠道试验。微机器人结肠镜使用电磁直线驱动器
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院
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为了对结肠进行微创无创检查,依据仿生学原理,使用微细加工技术,开发了一种基于电磁蠕动的仿蚯蚓微机器人结肠镜样机,进行了离体肠道试验。微机器人结肠镜使用电磁直线驱动器,运动单元之间由万向节连接,机器人整体柔软灵活。头部通过形状记忆合金控制行走方向和成像方向。在试验中,对机器人的运动效率、运动能力进行了深入的分析,测量了运动速度、牵引力。设计并制造出样机,进行了猪结肠离体实验,结果表明机器人结肠镜运动可靠、控制方便,该研究对机器人结肠镜进入临床应用具有一定的参考价值。
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