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永磁电磁混合磁悬浮平台控制系统是典型的非线性迟滞系统，单纯采用经典PID控制或Fuzzy控制难以满足系统的快速性、稳定性、鲁棒性等要求．虽然可以采用PID控制算法结合分段调节PID控制参数的所谓非线性PID来进行控制，但是这种整定方法由于采用了分段控制，在每个分段内PID参数不再变化，在受到较大扰动时控制作用可能会不及时，从而导致吸死现象的发生．针对以上问题，提出采用Fuzzy控制和PID控制相结合的Fuzzy-PID控制算法，在常规PID调节器的基础上运用模糊推理思想，根据不同的偏差、偏差变化率对PID