【摘 要】
：
为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以
【机 构】
：
西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安交通大学机械工程学院
论文部分内容阅读
为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。
其他文献
对四川湿地资源现状、特点、功能或作用以及面临的威胁作出初步探讨，并提出了实施可持续性保护对策。
摘 要 现代职业教育是以职业出发的教育，如何使学生在专业学习后，达到岗位对技能型人才要求？一直是职业院校教师需要思考的问题。数控机床故障诊断与维修课程，其专业性和理论性很强，是典型的理实一体的课程。教学中我们摸索着各种现代职业教育方法，以寻求最佳的适合本课程的教学方法。 关键词 以工作过程为导向 任务驱动 行动导向法 项目教学法 中图分类号：G424 文献标识码：A Exploration
摘 要 0～3岁婴幼儿阶段是儿童语言、情感感知以及思维启蒙的关键时期，也是人们大脑发育的黄金时期，然而由于在我国长期的制度化的学期教育历史发展，0～3岁阶段儿童的教育和3～6岁阶段儿童的教育一直处于脱节割裂的状态。目前，随着社会对人口素质要求的不断提高，家长对儿童早期教育的重视度日益凸显，托幼一体化教育的实施改革是我国制度化的学前教育一项划时代的重要举措。本文主要从托幼一体化的含义和正确认识，托幼
沃伦·哈定是一个喜欢说"是"的人,而克利夫兰则是一个喜欢说"不"的人,他们两人虽然性格迥异,但是,他们都以自己的奋斗方式,最终登上了美国总统的宝座。哈定的童年是在农
对氧气顶吹转炉钢水采用硅锰合金和碳化硅替代硅铁和锰铁进行脱氧合金化，可以提高合金收得率，降低炼钢成本对氧气顶吹转炉钢水采用硅锰合金和碳化硅替代硅铁和锰铁进行脱氧合金
<正> 《法门寺考古发掘报告》由陕西省考古研究院、法门寺博物馆、宝鸡市文物局、扶风县博物馆编著,文物出版社2007年4月出版发行。本书为16开本,分上、下两册,上册为报告正
文中概述新型的天线远场自动测量系统,主要由Agilent PNA系列一体化矢量网络分析仪和先进的多功能综合转台组成,利用Winsock和DCOM技术,实现转台和矢网的远程控制,并采用Visu
以科学发展观为指导，联系福建省林权制度改革后，集体林编制和实施经营方案的实际，提出新一轮编案本体特征的认识，并就编案总体、方案实施，突出重点、分区施策、分类指导和整体推进
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的对过敏性紫癜性肾病患者应用个性化护理并对其预后效果的影响进行研究分析。方法选择2017年2月至2018年3月在我院进行治疗的过敏性紫癜性肾病患者共56例作为本次研究分析