论文部分内容阅读
以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。
基于四元数向量的机器人运动学逆解研究
【摘 要】
：
以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了
【机 构】
：
西北工业大学机电学院
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2009年9期
其他文献
脑电图（EEG）信号的研究是诊断脑疾患的重要手段。以癫痫脑电为例，针对癫痫发作过程的复杂性，对其演化过程进行研究。利用本征正交分解（POD）对EEG信号实行特征压缩，选取能够反映EEG脑
传统语义文本分类方法难以高效地在云计算环境下进行中文文本快速分类。为解决该问题，提出一个在云计算环境下基于语义关键词提取的分布式中文文本自适应分类算法，在代理端对中