【摘 要】
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以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink
【机 构】
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北京工业大学信息学部,北京工业大学计算智能与智能系统北京市重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61375086),北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010).
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以球轮自平衡移动机器人为研究对象,利用Adams建立机器人的虚拟样机模型,针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制,提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在MATLAB/Simulink中建立了机器人的控制系统,利用Adams和MATLAB实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略,可以有效地减少零点振荡,且具有较强的稳定性,可以使球轮自平衡机器人在平面进行直线位移运动。
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