ON THE DYNAMICS OF MULTIARM ROBOTS

来源 :Transactions of Tianjin University | 被引量 : 0次 | 上传用户：mistbaby

【摘要】

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研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束

【出处】

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Transactions of Tianjin University

【发表日期】

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1996年1期

【关键词】

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动力学多臂机器人约束多体系统 dynamics multiarm robots constrained multibody system

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研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好

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