【摘 要】
：
消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少.针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案.结合超宽带(UWB)、激光雷达技术,采用迭代最近点(ICP)算法实现机器人定位初始化;结合惯性测量装置和里程计数据,采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法实现机器人实时定位,实测定位精度达5～10 cm;通过加入寻找新目标点的容忍距离参数对A*算法进行优化,并采用优化A*算法实现机器人路径规划,测试结果表明,
【机 构】
：
中煤科工集团沈阳研究院有限公司,辽宁抚顺 113122;煤矿安全技术国家重点实验室,辽宁抚顺 113122;华晋焦煤有限责任公司,山西 吕梁 033000
论文部分内容阅读
消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少.针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案.结合超宽带(UWB)、激光雷达技术,采用迭代最近点(ICP)算法实现机器人定位初始化;结合惯性测量装置和里程计数据,采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法实现机器人实时定位,实测定位精度达5～10 cm;通过加入寻找新目标点的容忍距离参数对A*算法进行优化,并采用优化A*算法实现机器人路径规划,测试结果表明,采用优化A*算法进行路径规划用时短,规划的路径合理;通过先验知识生成着火点特征图片库,采用模板匹配方法识别险情目标,测试结果表明,机器人对动态多着火点的虚警率在10％以内,识别率达90％,满足应用要求;采用速度、位置双闭环的串级控制器实现云台俯仰轴和偏航轴角度控制,并通过云台控制将消防弹投射至险情目标,为煤矿精准灭火提供技术支持.
其他文献
医院不仅提供医疗服务,更是健康促进与健康传播的重要场所.医护人员不仅要为患者治病,更要成为健康科普和健康传播的实践者,健康理念和生活方式的倡导者,全方位服务于人民生命健康全周期.本文通过对中国科学技术大学附属第一医院开展健康促进和健康传播工作实践进行分析,总结探讨新时代下公立医院如何通过“人员全参与、就诊全过程、生命全周期、阵地全覆盖”的“四全”体系建设,将健康促进理念融入医院治理全方位,推动医院逐步“以治病为中心”向“以人民健康为中心”转型,以新时代的健康促进、健康传播助力医院高质量发展,真正担负起守护
文章总结了上海市质子重离子医院开展学术交流与国际合作方面的经验,针对现有外事管理面临的挑战,提出了加强核心设计、优化资源配置、探索多层次管理及开拓技术输出等方面的建议,进一步增进医院与国际顶尖医疗机构交流,促进国际合作在医院发展过程中的重大作用.
目的 了解原发性肉碱缺乏症(PCD)在菏泽市新生儿中的发病率,并对基因突变特点、治疗及预后进行分析.方法 利用串联质谱技术对2016年1月至2020年12月258682例新生儿进行血酰基肉碱谱检测,对初筛游离肉碱(C0)低于9μmol/L伴有多个酰基肉碱下降的新生儿及母亲进行串联质谱、二代测序基因检测.结果 共确诊游离肉碱缺乏症21例,其中9例原发性肉碱缺乏症,11例母源性肉碱缺乏症,1例父源性肉碱缺乏症.8例进行基因检测,其中7例检测到2个等位基因(孩子5例、母亲1例、父亲1例)、杂合1例.SLC22A
嗜酸性细胞膀胱炎(eosinophilic cystitis,EC)是一种临床罕见的膀胱炎症疾病,其特征是膀胱壁各层均有嗜酸性细胞浸润,可以合并肌肉坏死以及黏膜和固有肌纤维化.浙江中医药大学第四临床医学院2017年收治了1例嗜酸性膀胱炎的患者,该患者为女性,58岁,以全程肉眼血尿8 h,伴腰腹部胀痛入院,患者入院后血尿症状加剧,血红蛋白下降明显,即刻行经尿道膀胱肿瘤电切术(transurethral resection of bladder tumour,TURBt)后病理报告结果显示为嗜酸性细胞膀胱炎,
针对李楼煤矿复杂水文地质条件及井下正常排水系统现状,为增加矿井抵御水患灾害的能力,提出在井底车场新布置矿井抗灾排水系统.通过理论计算及方案对比,抗灾排水系统采用了“斜巷连接+卧式安装+底板布置”方式,确定了水泵及排水管选型,绘制了水泵特性曲线.结果表明,李楼煤矿抗灾排水系统布置合理,工程实施后设备运行良好,实际使用效果达到了设计要求,矿井抵御突发水灾灾害能力得到了大大提升,对煤矿抗灾排水泵房设计与应用有良好的借鉴作用.
淀粉样变是淀粉样物质沉积于细胞、组织内,从而导致靶器官功能障碍的一组疾病.原发性肺淀粉样变是指在无继发或(和)系统性淀粉样变情况下,淀粉样物质沉积于肺内.其临床症状及影像学表现不典型,容易误诊.本文现回顾性分析我院1例经皮肺穿刺活检病理确诊的原发性结节型肺淀粉样变,同时复习相关文献资料,并对该病的临床症状、影像学、病理、诊断及治疗等进行描述,以提高对本病的认识.
为研究工作面回采过程中,在经历不同的采空边界条件下,工作面不同覆岩空间结构变化及对矿压显现的影响,基于理论计算、 微震监测、 应力在线监测等方法,对母杜柴登煤矿30202工作面回采期间所形成的不同覆岩结构类型进行分析,得到不同覆岩空间结构下强矿压显现特征及危险区分布规律.研究结果表明:30202工作面回采过程中,先后经历“一面为自身采空区,三面为实体煤”到“两面为采空区,两面为实体煤”的边界条件,其覆岩空间结构相应的会经历“O”型、“O-S”型到“S”型覆岩结构转换和稳定的过程.工作面在“一面采空”条件下
超深井建设日益增多,传统的地面稳车系统随着建井深度的增加面临有效提升荷载不足的问题.立井环形无中心双层支撑靴结构,利用钢结构与井壁之间的摩擦力提供悬吊荷载,可实现井内悬空砌壁.当前对该支撑靴结构形式及有效悬吊载荷认识不足.通过开展室内相似模型试验,探究双伸缩口支撑靴与单伸缩口形式下撑靴在不同工况下最大悬吊荷重与撑紧力关系.结果表明,双伸缩口支撑靴可以改善其与井壁混凝土的接触状态,其承载能力优于单伸缩口形式;常规脱模工况下,上层撑靴双伸缩口最大悬吊荷重与撑紧力比值介于2.5～2.8之间;涂油不利工况下,上层
目的 构建四步循环教学法,并探讨具体的教学效果.方法 选择2020年7月～2020年12月62名学生为教学对象.采取随机数字表法,将学生分为对照组和教改组,每组各31例.对照组采取常规带教方法.教改组采取四步循环教学法展开教学.具体教学过程分为讲授教学法教学环节、讨论教学法教学环节、暗示教学法教学环节和掌握教学法教学环节.且以上4个教学步骤是个循环的过程.教学后,从学生护理思维能力评分、教师对学生实习效果的评分比较和患者对实习生临床护理操作的满意度几方面,比较教学效果.结果 在护理思维评分方面,教改组学生
基于透明地质的三维煤层建模方法是间接解决煤岩识别难题的有效途径.现有三维煤层建模方法的研究大多集中于对空间三维实体的表达,对开采过程中煤层顶底板动态变化的过程缺乏研究,对于复杂地质条件的煤层顶底板高程的预测精度不高,难以满足采煤实际需求.针对上述问题,提出了一种基于透明地质的综采工作面三维煤层建模方法.基于进回风巷地质数据、钻孔测量数据、工作面切眼数据及利用三维地震再解释技术、槽波地震勘探技术与无线电磁波透视技术获得的煤层地质数据,应用离散平滑插值(DSI)算法预测煤层顶底板高程,构建综采工作面静态三维煤