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当GPS卫星存在故障时,必须在故障污染系统之前将其检测并隔离,因此完好性是SINS/GPS组合系统的一个重要性能指标。针对SINS/GPS紧耦合系统,利用新息外推法和层次滤波器结构,分别实现卫星故障的快速检测和隔离。通过与新息检测法进行对比仿真表明,新息外推法比新息检测法能更快地检测慢变故障,但对阶跃故障检测的灵敏度没有新息检测法高,最后采用层次滤波器结构实现故障隔离。