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常规Voronoi图只能用于等威胁体的航迹规划，对实际战场环境有较大的局限性。提出一种基于Delaunay三角网的改进型Voronoi图，并将其用于不同威胁体的航迹规划。主要讨论了改进型Voronoi图的构造步骤以及起始航迹和终止航迹的确定方法，最终在VC＋＋6．0开发环境下完成了基于改进型Voronoi图的航迹规划。结果显示，规划出的航迹能有效避开雷达等威胁，表明了改进型Voronoi图在基于不同威胁体的航迹规划中的可行性。