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运用拉格朗日-达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模.针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种PD型鲁棒控制算法,使系统即使存在参数不确定或摩擦力矩等干扰作用情况下,仍可以保持跟踪的稳定性.分析了控制参数与跟踪误差之间的关系.
平面二自由度并联机构的PD型鲁棒控制
【摘 要】
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运用拉格朗日-达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模.针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种PD型鲁棒控制算法,使系
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年3期
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