【摘 要】
：
提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法,并搭建了相应的软件在环实时仿真系统,对方法在结构化道路下的复杂动态交通工况进行性能验证.首先,引入基于凸近似的避障原理,对
【机 构】
：
重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心; 长城汽车股份有限公司技术中心河北省汽车工程技术研究中心;
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51007003);重庆市科学技术委员会重点专项资助项目(cstc2017jcyj BX0029)资助~~
论文部分内容阅读
提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法,并搭建了相应的软件在环实时仿真系统,对方法在结构化道路下的复杂动态交通工况进行性能验证.首先,引入基于凸近似的避障原理,对障碍物参考点的选取进行优化,扩大了路径规划的可行域范围.采用改进后的方法,并结合模型预测控制原理和曲线坐标系统,综合考虑自车及障碍车的外形、道路几何约束及自车的机械结构约束、路径最短、侧向加速度、道路对中、逐次变道、车距安全度、左变道优先和前轮转角变化率等权重的影响,实现了车辆在复杂动态交通工况下的路径规划.最后,以长城H7运动多用途车作为无人驾驶实验及仿真平台,搭建基于dSPACE多核架构的Carsim+Simulink软件在环实时仿真系统,对算法进行验证.结果表明,所提出的方法不仅可获得合理、平滑的行驶路径,顺利避开运动障碍车的干扰,而且具有良好的实时性.
其他文献
近年来，糖尿病及其并发症发病率越来越高，严重影响了患者的生存质量。对患者身心健康危害较大，全球糖尿病患者总数超过1亿。已成为全球流行的慢性非传染性疾病。临床研究显示，血
指出传统交通需求预测的不足，分析交通与土地利用的本质以及交通需求与土地利用的内在联系，建立土地利用与交通需求生成的相关关系模型，简化传统方法的预测过程。并简要介绍交通
缩短学习周期、获得手术经验，对于白内障超声乳化手术初学者尤为重要。本文首次将VERION数字导航系统引入白内障超声乳化手术培训，总结培训经验，为建立一套与我国时代特点相适应
通过调查不同树种新造林树高生长量及其林地土壤有机质和速效氮、磷、钾含量,研究其生长及对土壤营养的影响.结果为：光皮桦、四川桤木、楸树、栾树、湿地松6年生树高分别为8.2
红色文化是校园文化的重要组成部分,加强高校校园红色文化建设对大学生理想信念教育、推动高校校园文化发展、彰显高校办学特色有着重要意义。分析高校图书馆在校园红色文化
机载设备在载机飞行过程中,极易受到随机振动的影响,由于设计过程中受到条件限制,设备的随机振动试验难以进行。然而,设备在随机振动环境下极易产生破坏等严重后果,进而影响
以刺槐种子在无菌条件下播种生长7d的子叶为外植体，研究不同植物生长调节剂和继代培养次数对愈伤组织诱导及植株再生的影响。结果表明：生长调节刺种类和质量浓度对刺槐子叶的愈
美国是当今世界唯一的超级大国,欧盟是经济实力超强、一体化程度最高的国家间联合体,俄罗斯是正在重新崛起的欧亚大国.美欧俄三边关系是当今世界最重要和最复杂的三边关系之
目的探讨高职护生临床实习中常见的问题并制定对策，以提高临床实习质量及人才培养质量。方法由经过专门培训的访谈人员进行访谈，采用半结构式会谈法和会谈后记录法将资料进行分
盐城作为红色文化区,传承新四军铁军精神成为新时代盐城人的使命,而鲁艺文化作为新四军铁军精神不可缺少的部分,对于实现中华民族的伟大复兴有着重大意义。在当今社会,新媒体