【摘 要】
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针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务，提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法。该方法采用等速趋近律，利用连续函数代替符号函数获得切换控制律，最后运用Lyapunov理论证
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针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务，提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法。该方法采用等速趋近律，利用连续函数代替符号函数获得切换控制律，最后运用Lyapunov理论证明系统的稳定性。仿真结果表明该方法不但能够有效的跟踪机器人的参考轨迹，还能有效的减少在控制中的抖振现象。即使存在外界干扰的情况下，也具有良好的控制品质。
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