【摘 要】
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针对环形加热炉设计了一种进出料机械手。根据机械手结构、构件的尺寸、驱动规律及构件间相对关系,采用闭链矢量环法建立了运动学模型;利用VB软件对该模型的理论求解过程进行
【机 构】
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华北理工大学机械工程学院,北京科技大学
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针对环形加热炉设计了一种进出料机械手。根据机械手结构、构件的尺寸、驱动规律及构件间相对关系,采用闭链矢量环法建立了运动学模型;利用VB软件对该模型的理论求解过程进行编程,实现该系列机械手末端执行器的运动学参数化;然后,使用ADAMS软件对机械手进行运动仿真,验证了运动学模型的正确性;在满足机械手任务工作范围的情况下,采用自适应模拟退火算法对机械手尺寸进行优化,有效地改善了机械手的惯性力,可为该系列机械手设计研究提供可靠的理论依据。
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