基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究

来源 :东北大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：joycev

【摘要】

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针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统

【作者】

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罗忠赵士鑫史志勇郭立新

【机构】

：

东北大学机械工程与自动化学院

【出处】

：

东北大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2010年1期

【关键词】

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倒立摆降维状态观测器非线性系统控制器 inverted pendulum dimensions reduced state observer nonlin

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针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法.

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