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以人形机器人在非结构化的环境中识别、目标定位与实物抓取为基础,使用仿人机器人NAO,进行双目视觉模块扩展,对机器人手臂进行运动学建模、双目视觉标定、视觉识别与定位、视觉伺服控制等问题分析,并通过一系列实验验证了NAO机器人可以准确有效地完成目标物体识别、定位与抓取任务.对服务型机器人的应用与深度开发具有参考意义.