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针对集装箱起重机学员培训周期长、安全性差等问题，提出一种基于3D图形渲染引擎（OGRE）的虚拟现实技术，实现集装箱起重机半物理仿真操作培训的方法。设计集装箱起重机司机室硬件操作平台，使用OGRE渲染引擎驱动集装箱货场的三维虚拟场景；建立防摇吊具摆动的动力学模型，模拟起重机吊具的残余摆动；并用以太网通讯实现起重机联动台等实物硬件与虚拟现实仿真软件的信息交互。解决仿真操作系统中的虚拟场景的驱动、吊具残余摆动的模拟、实物硬件与虚拟软件的实时通讯等关键问题。实验结果表明，该半物理仿真系统真实感强，对集装箱起重机驾