论文部分内容阅读
针对不确定机械手的跟踪控制，提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个Radial basis function神经网络逼近系统非线性不确定性，然后，通过一个滑模控制项消除网络逼近误差和外部干扰的影响，从而能保证闭环系统的稳定性和系统跟踪误差的渐近收敛。
不确定机械手的自适应神经滑模控制
【摘 要】
：
针对不确定机械手的跟踪控制，提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个Radial basis function神经网络逼近系统非线性不确定性，然后，通过一个滑模控制项
【机 构】
：
（南京理工大学动力学院810室,（河北农业大学数学教研室,（南京理工大学动力学院810室
【出 处】
：
探测与控制学报
【发表日期】
：
2000年2期
【基金项目】
：
国家部委预研基金资助课题 !( 99J16.6.IBQ0 2 14 )
其他文献
现在的问题是:如何促使在目前现实的工业社会中的'传统业态'实行'业态转型'或'业态提升'?我们可在工业社会这个几乎无限空间中划出一个用以考察的有
<正>军迷篇姓名:张飞翔年龄:10岁"军龄":5年所在地:新疆乌鲁木齐感谢这位小军迷,带着爸爸妈妈一起来参加活动,用最真诚的语言感动了我们所有人。《小哥白尼·军事科学画
随着计算机技术的迅猛发展，它在引信可靠性工程中的应用也越来越广泛。文中就应用计算机对引信故障树分析中的辅助建树与定量计算等问题进行了研究。
仔细研读分析近年来的河南省中招思想品德试卷，我们不难总结出很多固有的规律和特色。比如，定位科学，方向正确，前瞻性明，指导性强；思想性深，人文性浓，实践性重，综合性广；稳定性好，开放性
随着数学教学改革的不断进步，旧的教育理念已经不适应社会的需求，要求我们的教育理念要进一步更新。笔者认为，在当前的数学课堂教学理念中要做好以下几个方面的转变：一、改变教师
1病例报告患者女,27岁,因左上颈部外伤1个月,肿胀伴头痛半个月入院.1个月前曾不慎被剪刀刺伤左颈部,于外院缝合伤口,愈合良好,按时拆线,半月后,自觉左上颈部肿胀,伴头痛、头
介绍了科学计算可视化技术,并将它运用于引信机构的设计.以M739引信机构为例,探索引信机构的可视化设计的方法,首先建立引信远解机构的动力学仿真模型,然后建立引信远解机构
以某子母弹为对象，分别论述不同的离散曲线的解析式近似表达方法，最后以不同方法的拟合结果作为仿真模型的输入，得到仿真结果进行分析。