【摘 要】
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针对园区等环境结构性强而全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定的应用场景及无人车应用激光雷达同时定位与建图(SLAM)技术缺乏对于场景的语义理解能力而造成的定位误差问题,提出了一种单目相机与激光雷达融合构建三维语义地图的方法.该方法以园区环境结构性强、车辆行人动态变化高的特征为依据,通过改进的全景特征金字塔网络(PFPN)进行场景视觉语义分割,然后采用像素级融合方法为激光点云提供语义信息,从而有效地去除了正态分布变换(NDT)建图过程中动态目标的干扰,进而提高了无人车SLAM技术在动态环境中的鲁棒性和精确
【机 构】
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北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京100101;北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心,北京100101
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针对园区等环境结构性强而全球导航卫星系统(GNSS)信号不稳定的应用场景及无人车应用激光雷达同时定位与建图(SLAM)技术缺乏对于场景的语义理解能力而造成的定位误差问题,提出了一种单目相机与激光雷达融合构建三维语义地图的方法.该方法以园区环境结构性强、车辆行人动态变化高的特征为依据,通过改进的全景特征金字塔网络(PFPN)进行场景视觉语义分割,然后采用像素级融合方法为激光点云提供语义信息,从而有效地去除了正态分布变换(NDT)建图过程中动态目标的干扰,进而提高了无人车SLAM技术在动态环境中的鲁棒性和精确性.在旋风智能无人驾驶平台上进行实验验证,并与原始NDT方法进行了比较,实验结果表明:所提方法能够全面提升建图精度,其中位姿精度最为显著,提高了34.34％;除此之外,建图的点云数量也降低了39.78％,大大提高了建图速度.
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地震检波器是石油勘探中必不可少的工具,主要被用于地震波采集以获取地层信息,进而实现油藏勘察以及压裂采油技术的监控.研究了分布式光纤声波传感(DAS)系统及其在石油物探中的应用,深入分析了DAS技术的干涉式解调原理、算法和参数测试.此外,还进行了地面物探实验,通过外场实验获取了大量地震波信息,绘制出了清晰的地震剖面图,并对DAS的性能和测试数据进行了详细分析.
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