【摘 要】
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采用Kane方程建立了6-UPS并联机构的动力学模型,并根据机构的实际应用分析得到适用于参数辨识的简化动力学线性模型;按满足最小二乘方法要求的观测矩阵为满秩矩阵的应用条件,
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,
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采用Kane方程建立了6-UPS并联机构的动力学模型,并根据机构的实际应用分析得到适用于参数辨识的简化动力学线性模型;按满足最小二乘方法要求的观测矩阵为满秩矩阵的应用条件,利用QR分解得出一组线性无关的基本辨识参数与相应的观测矩阵,并采用傅里叶级数进行辨识轨迹优化,提高参数辨识的抗干扰能力;最后通过MATLAB理论计算,验证了辨识方法的合理性与稳定性。
The Kane equation was used to establish the dynamic model of the 6-UPS parallel mechanism and the simplified dynamic linear model suitable for parameter identification was obtained according to the actual application of the mechanism. The application of the observation matrix satisfying the least square method as the full rank matrix Conditions, using QR decomposition to obtain a set of linearly independent basic identification parameters and corresponding observation matrix, and using Fourier series to identify trajectory optimization, improve the anti-interference ability of parameter identification; Finally, through MATLAB theoretical calculation, verify the identification The rationality and stability of the method.
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