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提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的碰撞问题，而忽略了机器人本体的避碰问题。
双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法
【摘 要】
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提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的碰撞问题，而忽略
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机系
【出 处】
：
系统工程与电子技术
【发表日期】
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2000年7期
【基金项目】
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国家“8 63”高技术计划航天领域资助课题
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