【摘 要】
：
针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度（7DOF）的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维
【基金项目】
：
国家科技支撑计划项目(2009BAG13A04)
论文部分内容阅读
针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度（7DOF）的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbo wangle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．
其他文献
利用丹东市1967-2016年共50a的月平均气温、日最高气温、日最低气温资料,采用线性倾向估计、滑动平均发、累积距平法等方法,对丹东市近50a来气温变化特征进行分析,结果表明:1
目的探讨脑膜癌病的脑脊液细胞学特征。方法对4例脑膜癌病患者行腰椎穿刺脑脊液细胞学检查,其中2例行免疫细胞化学检查。脑脊液细胞学检查采用粟氏玻片离心法,MGG染色,免疫细
目前,甘肃省职业院校的实训基地建设基本都各自为政,独立建设,不可避免地出现了资金短缺、重复建设、师资不足、对外开放程度不够等问题。通过教育部门科学规划、各方共同出
目的:采用高效毛细管电泳法(CapillaryElectrophoresis,CE)检测海洛因依赖者尿吗啡的含量。方法:BECKMAN毛细管,内径50μm,长度67cm;缓冲液:0.05mol/L磷酸氢二钠磷酸二氢钠:
当前时代,人们明显感觉生活条件好了,物质丰富了,但是处于亚健康状态的人群却越来越多了起来,一些慢性疾病在中国人群体中相当普遍.比如,在成年人中比较高发的是高血压,糖尿
目的探讨妊娠期高血压疾病患者心率变异性减低与围生儿结局的关系。方法记录129例第一胎妊娠晚期妊娠期高血压疾病患者的24h心率变异性时域分析指标,按心率变异性减低的程度
基于柚果实主要苦味物质种类及分析检测方法研究文献，简述了柚果实中所含有的柚皮苷、橙皮苷及新橙皮苷等类黄酮化合物和柠檬苦素类似物的功能、性状、应用等，并介绍了液相色谱
在笔者日常的教学中，根据多年来对高中英语教学方法的探索，注重教育教学经验的积累与总结。现就在英语阅读教学中如何发挥学生的主体作用这～课题向广大同仁谈谈本人的一些具体做
目的:探讨疏肝清热方对桥本甲状腺炎(HT)患者甲状腺功能及外周血淋巴细胞比例的影响。方法:选取2014年11月至2016年11月新疆医科大学附属中医医院收治的HT患者94例进行回顾性
目的探究溃疡性结肠炎采用美莎拉嗪辅助治疗临床疗效。方法选取我院2016年3月至2017年9月所收治的溃疡性结肠炎患者60例,随机分对照组和研究组,每组30例。给予对照组常规药物