【摘 要】
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基于激光跟踪仪的测量方法,测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值,利用该测量值,运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心
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基于激光跟踪仪的测量方法,测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值,利用该测量值,运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心坐标,再利用该3点坐标求得Delta并联机器人基坐标系的原点坐标在测量坐标系下的表示。再利用得到的4个点建立起Delta机器人的基坐标系。此时便可求得激光跟踪仪测量坐标系与Delta并联机器人基坐标系之间的转换关系。利用得到的转换关系,将激光跟踪仪测得的Delta机器人末端的坐标直接快速地转换为Delta机器人基坐标系下的表示。从而得到Delta机器人末端位置实际坐标与理想坐标之间的误差,为Delta机器人绝对精度标定的实现打下基础。
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