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针对传统蚁群算法搜索时间长、容易陷入局部最优解等缺点，提出了一种基于组合优化和起始目标导引函数的改进型蚁群算法。为备选结点引入优先级，采用状态转移概率和优先级的组合优化方法平衡各路径信息，避免陷入局部最优。搜索过程引入起始目标导引函数，优先搜索距起点远而距目标点近的结点。仿真结果表明，所提出的改进蚁群算法能够在较短时间内找到全局最优路径，显著提高移动式机器人的路径规划性能。