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基于并联机器人机构的运动输出理论，考虑结构的对称性和解耦性，构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构，给出了机构的运动学反解模型，并用Matlab计算出其位置正解．以图解形式描绘该机构的可达工作空间，找出影响定姿态工作空间的因素，并提供了该机构在铣床上的具体应用实例．该机构良好的对称性和解耦性，为系统控制带来了方便．