基于蚁群算法的多机器人集中协调式路径规划

来源 :机器人技术与应用 | 被引量 : 18次 | 上传用户:xinxinde1986
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本文提出并建立了多机器人系统二维平面规划空间的有权图模型,在此基础上,采用蚁群算法实现了多机器人系统的集中协调式路径规划。引入了通信网络技术的线路带宽利用率、网络负载均衡等系统指标,衡量规划结果,指导规划进程,从而在协调个体行为的基础上实现系统目标最优化。仿真实验表明该方法切实可行,协调性能优良。
其他文献
老年性白内障膨胀期继发青光眼临床上并不少见.老年性白内障膨胀期,由于晶体体积增大,致使前房变浅,原发性闭角型青光眼,可诱发眼压升高,甚至青光眼急性发作.处理方面,先以药
新编制运行后,军医大学附属医院面临人员减少、任务加重的实际困难,严重影响医院建设和发展。对此,克服编制体制调整期医院发展中的各种困难,是亟待研究和解决的新课题,本文从两个
2007年2月21日日本机器人联合会(JAR)在其网站上公布了2006年第四季度机器人数据统计,包括了不同领域的机器人产值和销售额。机器人产值与2005年同期相比增加了2.8%。就机器人各个
安某某,女,48岁.2003年2月26日初诊.廿余年前腰部受伤疼痛,自贴膏药而痛除.4年前下腹重坠感,小便困难,甚则无尿,仅在卧床休息后排出少许尿液.X摄片示左肾上界位于腰2、3椎间,
据报道,澳大利亚邮政日前成功进行了无人机送小包裹的实地测试,称未来无人机将用于在线购物快递、运送需要及时送达的商品如药物等。该无人机有4个旋翼,主体底部装有缆绳吸附设
笔者近年来应用自拟方慢结汤治疗慢性结肠炎105例,取得较为满意的疗效,现总结如下.
肺结核是常见的慢性传染病,近年报道中医治疗肺结核取得较好的疗效,但是存在用药时间长,疗效偏低的情况.笔者跟随苏元老医师学习,苏师治疗肺结核所用之方药杀瘵虫力强,服药时
冲突作为馆读互动的一种基本方式,常态地存在于图书馆服务活动过程之中。馆读间角色、个体、信息的差异以及图书馆功能存在缺陷,是引发馆读冲突的主要原因。文章借鉴托马斯二
目的:了解军医大学新生生活方式及健康知识的知晓情况。方法:采取无记名问卷形式,分批对学生进行调查,将有效问卷数据录入Excel表格,进行统计学分析。结果:大部分新生有良好的生活