【摘 要】
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针对现有微磁数字罗盘成本高、输出频率低、动态定姿时易发散等问题,结合微小型无人机（MUAV）导航与控制系统的组成特点,设计了一种利用MUAV机载微惯性测量单元（MIMU）中的天向陀螺
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(60602047);国防基础科研项目
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针对现有微磁数字罗盘成本高、输出频率低、动态定姿时易发散等问题,结合微小型无人机（MUAV）导航与控制系统的组成特点,设计了一种利用MUAV机载微惯性测量单元（MIMU）中的天向陀螺输出判断无人机的运动状态,采用MIMU中的3轴加速度计组件测量的地球重力矢量,配合3轴磁阻传感器测量的地球磁场矢量,共同进行姿态确定的微磁数字罗盘集成系统。对传统的环境干扰磁场校正方法进行了完善与验证,使之适合于空间三维定姿。试验结果表明：系统总体性能良好,航向精度可达0.5°,成本为同类产品的1/5,输出响应可达5
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