【摘 要】
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结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出
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结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划得到机器人稳定行走的关节运动曲线。最后对机器人前向运动、侧向运动进行了仿真,仿真结果表明基于HMCD的三步规划法可行。
Combined with the robot body structure design and the freedom degree configuration, HMCD (Human Motion Capture Data) was analyzed and adjusted. Adopting the imitation method to apply the adjusted gait to gait planning. According to the insufficiency of the two-step planning method mostly used at present, the improved three-step planning method is given. Combined with the method of zero moment (ZMP) stability criterion, the robot’s stable walking joint motion curve is obtained. Finally, the robot forward movement, lateral motion simulation, simulation results show that HMCD-based three-step planning method is feasible.
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