论文部分内容阅读
针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差。仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性。
基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制
【摘 要】
：
针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差。仿真结果表明
【机 构】
：
安徽工业大学电气信息学院
【出 处】
：
安徽工业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2007年3期
其他文献
目的 总结老年转子间骨折手术治疗的临床经验，提高老年转子间骨折的手术治疗水平。方法 对合并内科疾病患者，进行围术期治疗。应用成角进针外固定支架固定18例，髋动力螺钉固定32
依据新课程的新理念,从五个方面认识作文的本质：综合性、长期性、实践性、创造性、生命性。如何更有效地进行作文教学,从积累方面、习作训练方面、课堂作文指导三方面介绍了实
目的提高对空气灌肠整复法的认识，探讨空气灌肠整复法对小儿急性肠套叠的诊断和治疗价值。方法采用JS-628E电脑遥控灌肠整复仪，对26例患急性肠套叠患儿行空气灌肠诊断和整复，与3
幽默是普遍存在的一种现象。文章从社会权力关系的角度分析幽默。权力无处不在，权力关系渗透在人类语言和行为之中。在看似轻松的幽默背后，隐藏着社会权力关系的身影。幽默是幽
毕业设计是本科教学的最后一个实践教学环节,是人才培养的重要阶段,其质量是高等院校教学质量的体现,也是学生专业知识能力的体现。结合多年来指导土木工程专业毕业设计的实
通过开发焦化废水专用处理药剂,在进水水量为120～144m3/d的中试规模下,处理后废水中的COD,NH3-N、酚、氰等主要污染物指标均接近或大大低于国家规定的I级或II级排放标准(GB134
通过多元统计中的因子分析对高校教师的教学效果质量进行评价，采用SPSS13．0软件对样本指标进行因子分析，得出影响教学质量的主要因素；同时利用因子分析对所选的教师进行综合评分，