桥式起重机吊重Fuzzy-LQR防摆控制器的设计

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wfn031641lpp

【摘要】

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桥式起重机大小车联合运动可以提高作业效率,在其吊重防摆控制中加入大车运动更具工程意义。针对桥式起重机防摆定位控制具有非线性、强耦合、不确定等特点,设计Fuzzy-LQR控

【作者】

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李军李学鋆

【机构】

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重庆交通大学机电与车辆工程学院

【出处】

：

机械设计与制造

【发表日期】

：

2018年8期

【关键词】

：

桥式起重机防摆控制 Fuzzy-LQR控制 LQR 模糊控制

【基金项目】

：

重庆市重点实验室项目(cstc2015yfpt_zdsys30001);重庆市自然科学基金重点项目(CSTC2013yykf B0184)

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桥式起重机大小车联合运动可以提高作业效率,在其吊重防摆控制中加入大车运动更具工程意义。针对桥式起重机防摆定位控制具有非线性、强耦合、不确定等特点,设计Fuzzy-LQR控制吊重摆动。根据Lagrange方程建立三维动力学模型并在大小车运动方向对其进行解耦;通过信息融合技术将模糊控制器的多输入进行降维处理,解决模糊规则爆炸问题,结合LQR控制原理搭建Simulink仿真模型。选用CXTD16t-19.5m双梁桥式起重机进行仿真模拟,结果表明：运用Fuzzy-LQR分别控制解耦后的大小车运动或者大小车联合运动

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