基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制

来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户:pengpeng91
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法的基础上,提出了一种基于进化动态递归模糊神经网络(EDRFNN)的新的自适应阻抗控制方法。该方法根据在线辨识得到的患肢机械阻抗参数,运用EDRFNN对目标阻抗控制参数进行动态调整。在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用基于Lyapunov函数稳定收敛性理论设计的动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步的调整。分析和仿真结果表明,这种新的方法较其它阻抗控制方法更能有效地适应患
其他文献
在大学外语教学中开展反思性教学,是大学英语教师自身素质提高的关键。教师发展的核心就是反思。本文在介绍反思性教学内涵的基础上,阐述了实施反思性教学的必要性及方法。
<正> 我是某医药公司的驻地主管。公司新推一个肠胃新品,主要走药店终端。根据公司指示我在当地找了一家连锁药店做经销商,以压批结算的方式负责当地总经销,由总经销负责渠道
课堂教学应以学生为主体,以教师为主导,在充分考虑高职院校学生特点的基础上,教师可以采用分阶段调整侧重点、整合教学模式、教学手段多元化、课堂内外紧密结合、成绩评定多样化
一家管辖19个工业园区、经营100多万平方米工商物业的物业管理公司。与中国电信签订了打造品牌数码工业园的合约。此举将带动深圳800多家企业的信息化建设。这些中小型企业将
随着电信宽带业务等增值服务的不断普及和拓展,移动通信网络逐渐由2G向3G过渡,互联网应用日益普及且技术日益进步,通信产业链的内含和外延在不断扩大.传统的封闭性的、相对静
目前,中国移动电话的普及率已经达到20%左右,用户增长已明显变缓,移动通信市场已从高速增长期进入到饱和期,所有的运营商都开始在存量市场上动脑筋.通过差异化的数据业务和语
培训是人力资源部的一项重要职能,那么,培训的任务是什么呢?不同的人有不同的理解。笔者通过网上论坛和电子邮件,与全国各地几位同行进行了交流,得出如下几个结论。 裁缝? A
期刊
针对传统类型的色情图像检测方法误检率高的问题,提出了一种基于多层视觉单词的检测方法。该方法首先对色情场景的各种视觉元素建立视觉单词,然后通过这些视觉单词建立更高层的编码,包括视觉词组和兴趣区域类别,从而实现对图像不同形态级别的描述与分析。图像的识别特征由相应的编码直方图组成,并将特征映射到一个低维空间中,使图像间的语义距离与空间距离相协调。该方法在各种图像测试中都表现出出色的性能,例如在人物类图像