【摘 要】
：
为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采
【机 构】
：
国网江苏省电力有限公司电力科学研究院,东南大学仪器科学与工程学院
【基金项目】
：
国家电网有限公司科技项目(5200-201918120A-0-0-00)
论文部分内容阅读
为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统。该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构。为了减少机器人运动中可能出现的冲击,在控制器设计中引入S型加减速控制算法。通过引入梯形积分方法,提高了里程计算精度。经过实物平台验证,证明所设计的运动控制系统有较高的运动与定位精度,能够满足巡检机器人的工作需求。
其他文献
毛道生在《中小学管理》2020年第12期撰文指出,教育是引导和培育“人”这个独特生命体的独特事业,生命理解是教育的前提和基础,生命理解力是教师有别于其他职业的关键能力和
兴趣是最好的老师，如果我们上一年级课的老师，能够让孩子们一上学就感受到学习的乐趣，从小培养他们强烈的求知欲，良好的思维品质和学习习惯，对孩子们来说，将受益匪浅。 怎样才能使数学课堂成为小学生学习的乐园呢?下面浅谈我的一些心得，与大家商榷。 一、故事引入，激起学生的兴趣 学生的学习兴趣可以通过对所学科目的加深而产生，也可以通过老师的指导和家长朋友的影响加以培养。一年级的学生刚走进学校开
许多模范班主任、优秀教师把为学生做奉献视为教师的天职。对学生的爱不是停留在嘴上，写在纸上，而是身体力行。他们教过不少调皮捣蛋的学生，在这样的学生身上发现很多优点。教师
<正> 随着1998年开始的政府机构改革接近尾声,有消息称,“政府改革”可能作为“十六大”之后改革的一个突破口。由1982年至今,中国已进行过四次大型政府机构改革,在中国已经
依法治税是依法治国的重要组成部分,是建立和发展社会主义市场经济的内在要求,也是做好税收工作的基本点,是税收工作灵魂和生命线.建立符合社会主义市场经济体制要求的税收立
为确定白胡椒的加工工艺,比较传统水泡法、流水浸泡法、机械脱皮法、酶辅助机械脱皮法对白胡椒水分含量、总灰分、挥发油、胡椒碱、不挥发性乙醚提取物、碎果率、黑果率、破
本文设计了一个基础激励随机振动仿真平台系统。具体介绍了系统主程序的设计思想和程序界面的操作流程。平台系统的主程序由较新的虚拟激励算法实现，加速了随机振动的计算效率
近年来的实践证明,我国上市公司监事会大多流于形式,起不到监督作用.于是为了解决公司的管理层和大股东缺乏监督的问题,我国又引进了独立董事制度.
苏教版小学语文《但愿人长久》一课主要写了北宋大文豪苏轼创作名词《水调歌头》的经过。这是一篇对学生进行朗读训练和审美教育的好教材。这样美好隽永的词文，一定要“美教”，引导学生联系当时背景，结合自身实际，帮助学生转换角色，想苏轼所想，悟苏轼之情，并辅之以有感情的朗读,来理解重点句段，让学生从文字中感悟，从吟诵中沉浸，悟理，生情，审美。而要贯彻以上教学思想，让课堂真正生成精彩，是要经过几番“磨”课的。
介绍了一种针对USB2．0高速线阵CCD图像采集的嵌入式实现方案，解决了系统的兼容性和小型化问题，使得这项技术能够在工业现场得到广泛的应用。在此基础上，给出了图象采集卡和图象采