【摘 要】
：
为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行
【机 构】
：
清华大学精密仪器与机械学系,摩擦学国家重点实验室,中国人民解放军总医院超声科
论文部分内容阅读
为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊神经网络标定方法,并对机器人末端位置进行了标定。标定实验结果表明,经过此种方法标定后的穿刺机器人,在手术常用工作空间内的末端位置精度提高100%以上。此系统已在北京301医院获得成功的临床实验应用,手术结果表明该系统可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,摆脱穿刺引导架的角度限制。介入治疗机器人实现了大角度准确穿刺并满足介入手术的需求,有效地提高了囊肿穿刺手术的治疗效果。
其他文献
小学英语教学中,要想提高教学质量和教学效率,教师必须提高教学技巧,丰富自己的教学阅历。我在小学英语教学中,根据小学生的心理和生理特点,采取竞争机制来培养小学生学习英
<正>中国的改革开放已经进人而立之年。30年监狱工作的改革,一直在不懈的探索中前进:先是80年代把监狱办成特殊学校,摸索突出教育改造功能的中国特色监狱工作的路子,继而是90
探讨了不同配方下,木粉的含量和填充材料对三层共挤PVC微发泡建筑模板的性能的影响。结果表明:添加了10份碳酸钙和10份粉煤灰的木塑模板的综合力学性能要分别好于单独添加了2
一部成功的影视作品必然有着杰出的摄像团队。摄像不单单是一个技术性的工作,在拍摄过程中,也融入了摄像师的情感、艺术素养等。摄像工作是对摄像师编导意识、创作意识、控制
2012中国国际农业机械展览会于9月25日～27日在辽宁省沈阳国际展览中心举办。该展会是几十年来第一次走出中原在东北地区（沈阳市）举办的。这是记者从市服务业委了解到的。
本文主要研究黄瓜常见六种畸形瓜（弯曲瓜、尖嘴瓜、大肚瓜、蜂腰瓜、裂纹瓜、瓜佬），从物理与生理两个方面来分析各种畸形瓜的发生原因：并且在此基础上，做出农业操作方面、化学方面
以沥青基短纤维为填料、ABS树脂为基体,采用热压成型工艺制备了短纤维/ABS树脂复合材料,研究了短纤维在复合材料中的分散形貌及其含量和长度对复合材料导电、导热和抗冲击性
2012年8月29日，记者从天津市滨海新区农业局了解到，作为目前新区唯一开展蔬菜育种的农业园区，滨海生态农业科技园目前已选育出6个蝴蝶兰新品种，并筛选出苦瓜和甜瓜的优质种质资源