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上肢是人体最灵活、最为复杂的运动执行元件,研究上肢的协调控制机理对仿人机器人和智能假肢的运动规划、实时控制具有重要的意义.最近10多年引起了研究者的广泛兴趣.本文重点论述人体上肢的结构特征、冗余协调理论、运动协调控制机理等方面的最新研究进展,并对其在仿人机器人、智能假肢、运动生理、康复评定等方面的应用前景提出展望.