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为描述符的柔韧的模型参考控制有结构的参数不确定性的线性系统被调查。为存在的一个足够的条件模型参考追踪控制器的零错误的 asymptotic 被给。柔韧的模型参考书控制问题能被分解成二个潜水艇问题，这被显示出：为易于参数不确定性的描述符系统的一个柔韧的州的反馈稳定问题；一个柔韧的赔偿问题。后者试图发现满足四的三个系数矩阵矩阵方程；同时最小化不确定性的效果到追踪的错误。基于概括 Sylvester 矩阵方程的一个班的一个完全的参量的答案，柔韧的赔偿问题与二次的费用被变换成一个最小化问题；线性限制。一个数字例子