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机器人工具坐标系标定是实现工具精确定位的关键技术之一，是机器人操作工具之前的必要步骤。本文提出一种基于激光跟踪仪对工具坐标系位姿进行标定的方法，工具中心点（TCP）位置采用基于距离约束的方法，实现对机器人工具坐标系的位置进行标定，工具坐标系（TCF）姿态采用矩阵转换的方法实现；在基于最小二乘原理的基础上，对所采集到的数据编程实现，并对标定精度进行分析。结果表明，该方法标定工具坐标系的精度满足实际要求。