【摘 要】
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倒立摆是开展各种控制实验及进行控制理论的理想实验平台,是一个不稳定的、非线性的复杂控制系统,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途。该
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倒立摆是开展各种控制实验及进行控制理论的理想实验平台,是一个不稳定的、非线性的复杂控制系统,其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途。该系统采用stm32f103rct6单片机为控制器,以角位移传感器为反馈装置,以直流减速电机作为执行装置,采用PID控制算法,设计了一个简易的旋转倒立摆控制系统。能够完成倒立摆的稳定倒立、起摆倒立、旋转倒立等动作。
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