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我公司新建的冲压自动线由五台压机和七台机器人组成。第一台压机为2000t八连杆闭式单动压机，第二台压机为1000t偏心式闭式单动压机，第三、四、五台压机均为800t偏心式闭式单动压机，五台压机的中心间距均为6．5m。机器人除拆垛、上料和最后下料三台机器人为六轴机器人外，压机间搬运产品的机器人均采用六轴半机器人，端拾器在搬运产品的过程中只需平移，不作180°的旋转。由于拆垛、上料和最后下料机器人的动作时间较短，不会影响自动线的节拍。