论文部分内容阅读
在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机器人末端所能承受的载荷质量，从而提高柔性机器人的载荷质量比。通过一空间４Ｒ机器人的数值模拟验证了这一方法的有效性。
提高冗余度柔性机器人载荷质量比的有效新方法
【摘 要】
：
在柔性机器人实现预定运动任务时，保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，以增加机器人末端
【机 构】
：
北京工业大学机电学院
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2000年5期
其他文献
利用防雨微区试验,研究了灌浆水和施磷对缺磷潮土区冬小麦灌浆期光合速率、荧光动力学参数、灌浆过程和产量等的影响.结果表明,全生育期不灌水,灌浆期冬小麦光合作用将受到气
探索产业化路子提高养兔生产效益张恒业崔增田张志凌（郑州牧业工程高等专科学校，郑州４５００４５）（河南省畜禽改良站，郑州４５０００３）河南省是我国的一个人口和农业大省，发展畜牧业有着得天独厚的条件。“
定远麦饭石饲喂肉兔试验安徽农业技术师范学院凤阳２３３１００孙素玲麦饭石是一种矿物质添加剂，它含有动物必需的多种微量元素，对动物具有促进生长、提高增肉增蛋率、增强营养物质的转化、
四川獭兔产业化初探蒲翔范成强陈琳刘汉中（四川省草原研究所，新津６１１４３０）四川省草原研究所獭兔科技开发中心，几年来始终坚定产业化思路，抓好獭兔基础工作，以体系建设为重点，开拓獭兔产业化
英国研究人员发现，孕妇怀孕8个月后坚持工作不利胎儿发育，影响等同于吸烟，致使新生儿体重偏轻。这种影响更多地出现在体力劳动和24岁以上孕妇身上。
针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足，本文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元集聚模型。这种小波神经网络不仅收敛速度快，非线性逼近能力
我国城镇绿化面积不断扩大。其中一大部分是种植草坪，随之而来的就是草坪的施肥问题。我国生产和使用的草坪专用肥料很少，大多为常规速效复合肥，施肥不当不仅会给环境造成面源污
家兔沙门氏杆菌病 (又称兔副伤寒 )，是由鼠伤寒沙门氏杆菌和肠炎沙门氏杆菌为主引起的一种消化道传染病。主要侵害断奶前后的仔兔和怀孕母兔，临床症状以腹泻、急性败血死亡和怀