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针对机器人伺服控制系统高速度、高精度的要求，介绍了一种全数字化、基于神经网络控制的直流电机速度伺服控制系统设计方案。速度控制器采用BP网络参数辨识自适应控制，并将其在一片现场可编程门阵列（FPGA）中硬件实现，同时以NiosII软核处理器作为上位机，构成一个完整的速度伺服控制器的片上可编程（SOPC）系统。试验结果表明，该系统具有较高的控制精度、较好的稳定性和灵活性。