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现有危化品仓储的堆垛安全监测主要是针对仓储堆垛的五距（堆距、墙距、顶距、柱距、通道距）的监测。实际应用时,根据＂五距原则＂将堆垛划分成多个检测面,采用堆垛激光扫描定位装置,实现对每个堆垛检测面的监控。结合各个面的监测数据,可以实现对仓库货位堆垛的整体安全监测。危化品堆垛检测的激光扫描定位装置所采集的数据中含有逸出、失落信号等奇异点数据。这些奇异点数据对码垛监控的精准度有一定影响。针对点云数据中的噪声数据特性进行了分析,采用中值滤波减少＂逸出值＂对拟合数据的干扰,借助多段最小二乘法实现对＂失落点＂的数据信息