【摘 要】
：
目的为了改进传统遗传算法在码垛机器人路径规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,以及机器人的能耗和路线平滑性问题,提出一种改进的遗传算法机器人路径规划方法。方法针
【基金项目】
：
山西省教育科学“十三五”规划项目（GH-16166）
论文部分内容阅读
目的为了改进传统遗传算法在码垛机器人路径规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,以及机器人的能耗和路线平滑性问题,提出一种改进的遗传算法机器人路径规划方法。方法针对传统遗传算法存在的问题,分别对种群初始化、适应度函数、选择算子、交叉算子、变异算子的算法和方式进行调整和改进,对优秀算法进行融合。针对基本遗传算法主要着重于路径最短,从而忽视了机器人的能耗及路径平滑性等问题,设计一种综合考虑距离和转弯次数控制的适应度函数,最后将改进的算法应用于码垛机器人的路径规划中。结果仿真结果表明,相较于基本遗传算法,提出的
其他文献
赵国处于“四达之国”的地理位置，在进行兼并战争的同时，亦促进了文化交流与民族融合，造就了赵国这一区域特殊的政治经济、思想文化、民风民俗及审美情趣。综观赵国舞蹈发展历程
体育兴趣活动课以全面提高学生素质为宗旨 ,充分发挥学生的主体性 ,培养学生的创造能力 ,在使学生生动活泼地参与、身心素质得到发展的同时 ,也促进教师教学水平和教学艺术的
心理健康教育是中小学生心理素质教育中一个重要的部分,目前,虽然我国中小学生心理健康教育已经有近30年的发展历史了,但在实际的教学操作过程中,中小学生心理健康教育的状况
在核电项目中,与二代改进型压水堆堆内构件主体材料采用RCC-M系列牌号奥氏体不锈钢相比,AP1000反应堆堆内构件主体材料采用ASME系列牌号,堆内构件结构形式也存在较大差异。为
<正> 张×,男,5岁。1984年9月4日就诊。患睡中齘齿已年余,经驱蛔、清胃泄热等治疗无效。证属筋脉痉挛之风证。拟柔肝缓急,解痉祛风,芍药甘草汤加蝉蜕治之。方药:醋制白芍30克
人巨细胞病毒(Human cytomegalovirus,HCMV)是一种双链DNA病毒,基因组约为235kb。HCMV感染是全球重要的公共卫生问题,全球范围内一般人群的血清HCMV特异性免疫球蛋白G(lgG)阳
我科采用针灸治疗糖尿病396例,现报告如下.1临床资料治疗组396例,男269例,女127例;年龄14-30岁64例,30-40岁89例,40-50岁167例,50-70岁76例;病程1个月至半年76例,0.5-1年94例
本文概述了我国高分辨率遥感技术在地震监测预报、灾害预防和应急救援防震减灾三大业务体系中的应用现状,重点介绍了"高分遥感地震监测与应急应用示范"项目的进展.该项目针对
目的 检测多种肿瘤睾丸抗原 (CTA )基因在肺癌中的表达。方法 用逆转录 聚合酶链反应(RT PCR)法对 35例肺癌患者癌组织和癌旁正常肺组织进行MAGE 1、 3,SSX 1、 2、 4、 5