【摘 要】
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针对机器人直流电机伺服系统的PID(Proportion Integral Differential)控制算法需要人工调节参数这一过程不利于量产,研发过程耗时等问题,提出基于专家控制的模糊PID智能控制
【基金项目】
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智能制造福建省高校应用技术工程中心项目基金(2020-ZNZZ-02)
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针对机器人直流电机伺服系统的PID(Proportion Integral Differential)控制算法需要人工调节参数这一过程不利于量产,研发过程耗时等问题,提出基于专家控制的模糊PID智能控制;对智能控制中的模糊逻辑控制进行研究,将模糊逻辑控制和传统PID控制结合起来。建立直流电机RoboMaster M3508数学模型,把调节PID参数的专家经验编写成离线查询规则,使用Matlab中的Fuzzy Logic Controller对PID三个参数进行在线调节。采用trimf模型进行模糊化过程,反
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