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本文设计了一种基于机器人操作系统（ROS）的小车自主建图与路径规划方法.通过深度传感器Xtion2获取室内环境的深度信息并转换成激光数据,利用该数据通过Gmapping算法构建环境的二维栅格地图,并通过自适应蒙特卡罗定位（AMCL）方法进行自主定位与导航.经实验验证,该方法能够对复杂的室内环境进行建图,并实现精确的定位与导航。