论文部分内容阅读
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。通过研究分析平面二级倒立摆控制系统的数学模型,用线性二次型最优调节器（LQR）,实现对二级倒立摆的最优控制,MATLAB仿真结果表明了该方法的有效性。
基于LQR最优调节器的平面二级倒立摆的建模与仿真
【摘 要】
：
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统。通过研究分析平面二级倒立摆控制系统的数学模型,用线性二次型最优调节器（LQR）,实现对二级倒立
【机 构】
：
河南工业职业技术学院
【出 处】
：
精密制造与自动化
【发表日期】
：
2016年2期
其他文献
<正>中华人民共和国建设部令第139号《城市建筑垃圾管理规定》已于2005年3月1日经第53次部常务会议讨论通过,现予发布,自2005年6月1日起施行。建设部部长汪光焘二○○五年三
会议
苏州市吴中区景瑞工程采用了异形多角度斜屋面,纵横双向均各自成角度,施工极为困难。在不大幅增加工程造价的前提下,通过一系列措施和方法,较好地解决异形斜屋面多角度屋面放
近年来随着国内建筑市场发展趋于成熟,人们对于建筑物的功能、外观等要求逐渐提高,因此,对于大多数钢筋混凝土斜屋面来说,其外观造型要达到美观的效果,同时还应具有良好的防
目的研究胸水沉渣包埋制成细胞蜡块联合免疫组化检测对肺腺癌癌性胸水与非癌性胸水的诊断及鉴别诊断价值。方法选取梅州市人民医院2015年1~12月经组织病理确诊的肺原发腺癌伴
鹰嘴豆蛋白是一种营养丰富、消化率高的植物蛋白,超声处理可改善其乳化性,但超声处理条件（功率、时间）对其乳化性影响程度以及超声处理后的鹰嘴豆蛋白在环境因素（温度、pH值）影响
以巴戟天的根为原料, 经热水浸提、Sevag法除蛋白、乙醇沉淀和DEAE-Sepharose CL-6B离子交换柱层析, 得到一种水溶性的巴戟天多糖（MOPI-3）. 通过UV、IR、NMR、GC-MS、高碘酸氧
研究了超高压（100～600MPa）对处于不同缓冲体系（磷酸盐和Tris-HCl缓冲体系）中鹰嘴豆分离蛋白溶解性的影响。结果表明：在磷酸盐缓冲体系pH范围内（pH6.0～8.0）,升高处理压力（〉400MPa）和延长
全球化的本质是国家、民族利益在世界范围内的博弈;社会转型的本质是国家民族内部不同社会阶层的利益博弈;广义的文化在本质上是人类通过社会实践实现自身利益的演进过程及其
近几年,随着社会经济的快速发展,人们的生活水平有了明显的提高。许多的居民移居到城市中,为了解决居民的住房问题,我国建筑行业通过增加住房的高度来实现。高层建筑在现代社