【摘 要】
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近年来,软体机器人因其在人体等受限环境中表现出了相对刚体机器人更好的运动连续性和柔顺性而广受关注.然而,软体机器人没有刚体关节,无法采用刚体机器人领域中成熟的刚体关
【机 构】
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华中科技大学人工智能与自动化学院,湖北武汉430074;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074
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近年来,软体机器人因其在人体等受限环境中表现出了相对刚体机器人更好的运动连续性和柔顺性而广受关注.然而,软体机器人没有刚体关节,无法采用刚体机器人领域中成熟的刚体关节建模和控制方法.首先,采用高斯过程对真实驱动空间到虚拟驱动空间的非线性映射进行辨识;然后,通过链式法则建立了从虚拟关节空间到任务空间的映射,构建了软体机器人真实驱动空间到任务空间的正逆运动学模型;最后,提出了一种基于逆运动学模型的闭环控制策略.并且通过实验验证了所提出的软体机器人建模和控制算法的有效性.
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