【摘 要】
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研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I
【机 构】
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郑州轻工业学院机电工程学院,上海华龙测试仪器有限公司,
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研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。
In this paper, we study the control nodes which are determined by Chebyshev function in trajectory tracking and approach the desired trajectory of mass center of multi-legged walking robots so as to improve the accuracy of robot’s motion. Based on the description of related theories, the robot ZQROT- I run a given conic trajectory as an example, the use of ADAMS, the robot using the same trajectory during operation and different control nodes on the robot motion accuracy were compared. The results of the analysis can be used as the basis for the robot’s optimal control scheme.
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